Le Petit Cheval, ou Equuleus (nom latin), faisait partie de la liste établie par Claude Ptolémée au milieu du IIe siècle après J.-C. Hérité des figures égyptiennes ou mésopotamiennes, il se trouve dans l’hémisphère nord de la sphère céleste. Pour l’Europe occidentale, il se trouve au méridien au mois de septembre entre 21h et 22h (temps universel).
